Τύποι συστήματα διεύθυνσης που χρησιμοποιούνται για ρομπότ

Υπάρχουν πολλοί τρόποι για να δώσει ένα ρομπότ τη δυνατότητα να προχωρήσουμε . Μπορεί να περπατήσει στα πόδια ή να κυλήσει κατά μήκος πάνω σε τροχούς . Για συγκεκριμένες περιβαλλοντικές συνθήκες , ενδέχεται να χρειαστούν άλλα πιο πολύπλοκα συστήματα κίνησης . Αλλά πώς τα βόδια ρομπότ είναι εξίσου σημαντικό με το πώς κινείται προς τα εμπρός , και υπάρχουν πολλά κοινά συστήματα διεύθυνσης ένα ρομπότ μπορεί να χρησιμοποιήσει . Μη holonomic τιμόνι συστήματα
Η

μη holonomic διεύθυνσης μεθόδους διεύθυνσης που απαιτούν τα ρομπότ να κινείται προς τα εμπρός ή προς τα πίσω κίνηση, προκειμένου να γυρίσει . Υπάρχουν δύο τύποι μη holonomic σχέδια καθοδήγησης για τα ρομπότ . Ένας από αυτούς διευθύνει ένα ρομπότ με τον ίδιο τρόπο που κατευθύνουν ένα συμβατικό αυτοκίνητο . Με την αλλαγή της γωνίας των τροχών και στη συνέχεια προώθηση του οχήματος είτε προς τα εμπρός ή προς τα πίσω , θα εκτελέσει μια στροφή . Αυτή η απλή μέθοδος στροφή χρησιμοποιείται σε ρομπότ που δεν χρειάζεται να πλοηγηθείτε στενούς χώρους ή τη σειρά στη θέση του .
Εικόνων διαφορικού τιμόνι
Η

διαφορικού διεύθυνσης είναι μία παραλλαγή του μη holonomic διεύθυνσης, στο οποίο το ρομπότ επιτυγχάνει μια μικρή αύξηση στο εύρος της κίνησης μέσα σε μικρούς χώρους . Διαφορική διεύθυνσης στηρίζεται σε δύο στραμμένο προς τα εμπρός τροχούς που μπορεί να μετατρέψει ανεξάρτητα αλλήλων . Όταν το ρομπότ κινείται προς τα εμπρός και πρέπει να γυρίσει , έχει απλά για να μειώσει την ταχύτητα του ενός από τους τροχούς του και θα γυρίσει στην κατεύθυνση του εν λόγω τροχού. Μπορεί να εκτελέσει έντονη στροφές αυξάνοντας τη διαφορά μεταξύ των ταχυτήτων των δύο τροχών της. Μπορεί επίσης να περιστρέφονται στη θέση του με την περιστροφή ενός τροχού προς τα πίσω , ενώ ο άλλος τροχός περιστρέφεται σε μια κατεύθυνση προς τα εμπρός . Αυτό το είδος της διεύθυνσης είναι παρόμοιο με αυτό που χρησιμοποιείται για να κατευθύνουν αναπηρικά καροτσάκια , και είναι κυρίως το σύστημα διεύθυνσης που χρησιμοποιείται από τη δημοφιλή σειρά της Roomba ρομπότ καθαρισμού .

Η holonomic κίνησης ή Omni τροχοφόρα τιμόνι

τροχούς Omni είναι οι τροχοί που μετατρέπονται σε μία κατεύθυνση, ενώ οι επιφάνειες τους καλύπτονται σε πολύ μικρότερες φιάλες που μετατρέπουν σε μια γωνία 90 μοιρών ως προς το μεγαλύτερο γρανάζι . Οι τροχοί αυτοί συνδέονται με το ρομπότ σε ίσες γωνίες μεταξύ τους , όπως στο μοτίβο ενός ισόπλευρου τριγώνου ή τετραγώνου , και ο σχεδιασμός τους τροχούς -μέσα- τροχών επιτρέπει στο ρομπότ να κινηθεί ακαριαία σε οποιαδήποτε κατεύθυνση.
<Ρ > Ρομπότ έχουν σχεδιαστεί για holonomic κίνηση μπορεί να στηρίζεται σε τρεις ή περισσότερους τροχούς omni . Καθώς ταξιδεύουν σε μια επιλεγμένη κατεύθυνση , οι μεγαλύτερες ζάντες που αντιμετωπίζουν αυτή την κατεύθυνση περιστροφής προς τα εμπρός . Σχετικά με τις μεγαλύτερες ρόδες άλλη κατεύθυνση , οι μικρότερες κύλινδροι στις επιφάνειες τους γύρισμα προς την κατεύθυνση της κίνησης. Όταν το ρομπότ πρέπει να αλλάξει κατεύθυνση, απλά πρέπει να αρχίσει να γυρίζει τις ρόδες omni που αντιμετωπίζουν τα νέα επιλεγμένη κατεύθυνση της , και μπορεί να μεταφράσει ή να περιστραφεί στη θέση του με τη χρήση αυτού του συστήματος διεύθυνσης .
Εικόνων Ball Ανεστραμμένη Εκκρεμές Τιμόνι
Η

Η omni σύστημα τιμόνι μπορεί να ενισχυθεί περαιτέρω , όπως στο πρωτότυπο ρομπότ BallP . Αυτό το ρομπότ υπόλοιπα μέσω τριών omni τροχούς στην κορυφή μιας σφαίρας . Αν χρειάζεται να κινηθεί σε μια δεδομένη κατεύθυνση , χρησιμοποιεί omni τροχούς του να περιστρέφεται η σφαίρα κάτω από αυτό. Αυτή η παραλλαγή του holonomic του motion design επιτρέπει στο ρομπότ να ανέβει πλαγιές ή διασχίζουν ανώμαλο έδαφος που θα μπορούσε να προκαλέσει ένα πρότυπο omni τροχοφόρο ρομπότ για να ανατραπεί ή να πέσει , και μειώνει την πραγματική επιφάνεια επαφής του ρομπότ με το δάπεδο , η οποία μπορεί να μειώσει ενδεχομένως τις απαιτήσεις της τριβής και η δύναμη .
Η
εικόνων